Hgdt – Инструкция по эксплуатации Festo Трёхточечный захват HGDT
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警告
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
zh 该产品的安装与调试必须由培训合格的专业人员根
据操作说明完成。该产品只可使用压缩空气操作。
该产品不适于使用其他介质（液体或气体）。
在调试和运行中：
使用防护来以确保：
– 无人触及气爪指之间，
– 气爪手指定位范围内没有异物
（例如使用护栏）。
排气时：
请确保气爪未夹持任何工作负载。这样可以避免负
载突然落下。
拆卸活塞盖时：
型号为 HGDT-...-G... 时，很大的弹簧力会将活塞
盖向外猛力顶出（图 2，右边）。
请考虑到活塞盖的预应力可高达 1300 N。
5
3
6
2
1
7
4
8
图 1
图 2
三点气爪，坚固型
zh
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
型号 HGDT-...
1 功能和应用
通过压缩空气接口 6 和 7 交替供气，使一内部活塞
往复运动。一个机构将活塞的纵向运动转换成横向运
动。这横向运动再传给夹钳 1，夹钳上安装有气爪
指。气爪指的打开和闭合夹紧工作负载的外轮廓或者内
轮廓（双作用）。
与集成在内的复位弹簧一道使用，HGDT-...-G... 也可以
用于单作用，用作夹紧力的保险。以下气爪型号都有复
位弹簧。当气爪被排气时，弹簧起作用，将夹钳和活塞
复位至初始位置：
– 气爪指处于打开状态：
对于 HGDT-...-G1
– 气爪指处于闭合状态：
对于 HGDT-...-G2
按照设计，型号为 HGDT-... 的坚固型三点气爪用于抓取
和夹持工作负载。
2 产品使用条件
• 将本操作手册中的极限值与当前实际值相比较（如：
压力、力度、力矩、温度和质量）。只有遵守负载限
额才能使产品按照相关的安全规程安全运行。
• 按规定对压缩空气进行预处理。
• 请注意遵守使用地点的有关规定，并且遵守使用地所
在国国家和地方的安全法律法规，以及机构行规。
• 拆除包装材料。
包装材料是指那些可回收利用的材质（例外情况：
油纸 ＝ 废料）。
• 考虑产品应用现场的环境条件。
• 缓慢地给整套设备供气。
为此可使用型号为 HEL-... 的开关阀
• 请注意
– 产品上和
– 本操作说明中给出的警告和注意事项。
• 在原装状态下使用产品，勿擅自进行任何改动。
3 运输和仓储
• 请考虑到 HGDT-... 的重量。
最重可达 2.5 kg。
4 机械安装
有关气爪指的安装：
• 尽可能使用短且轻的气爪指。
• 请注意遵守下列参数的最大允许值（对此请见章节
“技术参数”）：
– 力 Fz
– 力矩 Mx、My 和 Mz（见图 2，左边）
– 气爪指长度（X）。
• 避免损伤气爪的夹钳。这会导致功能故障，影响工作
可靠性。不同规格气爪参数如下：
HGDT-...
25
35
40
50
63
装配孔直径 [H7]
装配孔直径 [H7]
1
aA
5 mm
5 mm
5 mm
7 mm
5 mm
9 mm
7 mm
9 mm
7 mm
螺纹
螺纹
2
aJ
M3
M2
M3
M3
M4
M3
M6
M5
M6
M5
最大许可拧紧扭矩
[Nm]
2
aJ
1.2
0.6
1.2
1.2
2.9
1.2
9.9
5.9
9.9
5.9
• 在每个气爪指的装配孔内压入一定位套 9。
9
1
aJ
2
aA
(X)
• 借助于定位套 9 将气爪指在夹钳处定位。
注意
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
安装时拧紧扭矩太大会损坏气爪机构。
• 请注意遵守最大许可拧紧扭矩。
• 在夹钳的螺孔内为每个气爪指拧入两个安装螺钉
（见上表）。
使用接近开关时：
• 请注意以下几点：
– 气爪的安装受到某种程度的限制
（例如由于伸出的接近开关）
– 将接近开关推入分开的槽 5 中
（感测活塞的两个终端位置时）
– 接近开关的电缆引出方向
– 铁氧体附件的干扰影响
– 给连接件留出足够的空间。
• 使用接近开关时，请遵守附件章节内的相关内容。
有关所附注油嘴的安装：
• 将注油嘴拧入螺孔 4（也可选择 8）。
拧紧扭矩为1.5 Nm。
• 将 HGDT-... 尽可能置于靠近压缩空气气源处（气管较
短）。这会缩短进气时间。
气爪的安装有如下几种可能的选择：
– 基面安装，从上面或从下面
（事先将接近开关放入槽 5 内）
– 用型号为 HAPG-... 的转接板安装
（请注意所附安装说明）。
4.将两个定位销/一块定位垫圈压入气爪的装配孔。
5.将气爪置于连接面上的装配孔 aC / aE 内。
6.拧入三个螺钉 aB / aD 加以固定。
aB
aC
aD
aE
请从下表选用参数：
HGDT-...
25
35
40
50
63
装配孔直径 [H8]
装配孔直径 [H8]
aC
aE
3 mm
14 mm
3 mm
25 mm
4 mm
25 mm
5 mm
25 mm
5 mm
25 mm
螺纹
螺纹
aD
aB
M4
(M3)
M4
(M3)
M6
(M5)
M8
(M6)
M8
(M6)
最大许可拧紧扭矩
[Nm]
aD
aB
2.9
(1.2)
2.9
(1.2)
9.9
(5.9)
24
(9.9)
24
(9.9)
气动安装
注意
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
• 请确保 HGDT-... 的接口处和气管内无污垢颗粒和异
物。
• 检查是否需要下列元件：
– 型号为 VZS-... 的储气罐
可用以减小压力波动。
– 型号为 HGL-... 的单向阀
当产生冲击性压力差时，可避免工作负载突然下
落。
当气接口距离不大时（例如 HGDT-25-...）：
• 请仅使用 Festo 的快插接头（例如型号 QS-...）。
其它产品在某些情况下可能堵塞气爪的进气孔。
• 为 HGDT-... 的气接口配管（见技术参数）：
夹持方式：
外部夹持
夹持方式：
内部夹持
接口 6（图 1）
关闭
打开
接口 7（图 1）
打开
关闭
接口 8（图 1）
阻隔空气（M5，也可选择 4）
使用长且重的气爪指时：
• 请在每个气接口前使用一单向节流阀 GRLZ-... 或
GRLA-... 。它们决定气爪指的闭合时间（从而决定轴
承负荷）。
HGDT-... 的节流片使得气爪短且轻时无需外加节流。
5 调试
警告
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
• 使用防护来以确保：
– 无人触及气爪指之间，
– 气爪手指定位范围内没有异物
（例如使用护栏）。
注意
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• 请注意遵守下列允许值：
– 最大抓取力（取决于夹持力、夹持点、偏心度和
弹簧力；允许值请见产品样本）
– 气爪指的最大许可重力与闭合时间相关（见技术
参数）。
气爪指重且长时闭合时间的设定：
• 将预接好的 GRLA-.../GRLZ-... 的节流螺丝
– 一开始完全拧入，
– 然后再往回拧出大约一圈。
• 按如下所给顺序起动试运行：
试运行
检查
不带工作负载
– 气接口连接是否正确
– 抓取速度
– 接近开关的功能
带工作负载
– 可靠夹持工作负载
1.倾听活塞的撞击声：
活塞撞击声：轻微柔
和
活塞撞击声：
金属声
_
将节流螺丝拧进一圈。
已达到最高抓取速度。
按第 2 和第 3 步继续试运
行
结束试运行
2.将预接好的 GRLA-.../GRLZ-... 的节流螺丝拧出一圈。
3.重复第 1 和第 2 步直至达到所希望的抓取速度。
• 结束试运行。此后必须为“气爪已排气”状态。
6 操作和运行
• 避免 HGDT-... 与以下物质的接触：
– 腐蚀性冷却剂
– 研磨粉
– 灼热的火花或者切屑。
这些物质会损坏 HGDT-...。
工作负载有所改变时：
• 请注意气爪的允许负载。
• 请考虑到允许的最大抓取力。
7 保养和维护
• 5 百万次切换循环后通过 4 / 8中的注油嘴为
HGDT-... 加注润滑脂。允许使用的润滑脂见附件。
• 需要时可用软抹布从外部清洁 HGDT-...。
允许使用的清洁剂：
肥皂水，最高温度 +60 °C。
8 更换和维修
警告
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拆卸 HGDT-...-G... 时，很大的弹簧力会将外壳下部分
向外猛力顶出（图 2，右边）。
• 请考虑到活塞盖的预应力可高达 1300 N。
有关安装：
• 为设备和本装置排气。
• 请将损坏的气爪寄送给 Festo。
9 附件
名称
型号
润滑脂
Molycote BR 2 plus
接近开关
SMT-10-...
10 故障排除
故障
可能的原因
补救方法
气爪无法
夹持负载
负载太大
选用更大些的气爪
气爪无法
夹持负载
输入压力太低
提高输入压力（直至许可
的最大值）
气爪指的夹持点太在外 将夹持点向内移
接近开关不显
示抓取状态
接近开关未正确调节
检查接近开关的位置和校
准
示抓取状态
导线断裂
更换连接导线/接近开关
气爪无法开合 没有压缩空气
检查压缩空气接口
气爪无法开合
气爪损坏
将 HGDT-... 寄给 Festo
11 技术参数
HGDT-...
25
35
40
50
63
工作方式
双作用
工作介质
经过滤的、已润滑的或未润滑的压缩空
气
安装位置
任意
工作压力
3 ... 8 bar
4 ... 8 bar（当为 HGDT-...-G...时）
0 ... 0.5 bar（阻隔空气）
气接口（拧紧扭矩
[Nm]）
M5
5.9
M5
5.9
M5
5.9
Gx
7
Gx
7
气爪指最大长度（X）
[mm] *)
35
50
70
100
110
环境温度
+5 ... +60 °C
最大静力 Fz [kN]
0.35
0.4
0.8
1.5
2.5
最大静力矩
Mx [Nm]
My [Nm]
Mz [Nm]
7
10
5
15
10
10
30
20
25
50
30
40
80
50
60
最大气爪指
重力 [N]：
– 不节流
– 闭合时间 0.2 s
– 闭合时间 0.3 s
0.1
1.25
–
0.3
0.7
1.6
0.7
2.0
4.7
1.6
2.2
5.0
2.5
3.0
6.7
转动惯量近似值
（仅气爪）[10
-4
kgm
2
]
0.5
1.37
5.59
15.33
42.44
闭合时间 *)
（无负载）[ms]
25
45
59
75
142
允许的最高工作频率 ***) < 4 Hz (240/min)
重复精度
< 0.03 mm
最大替换精度 k.
< 0.2 mm
材料
外壳：有涂层的铝；
导轨、夹钳：加硬钢；
密封件：NBR（丁二烯―丙烯腈橡胶）；
活塞：铝；
盖：高质合金不锈钢
重量（大约）**)[kg]
0.2
0.3 ...
0.4
0.7 ...
0.9
1.1 ...
1.6
1.9 ...
2.5
*)
HGDT-..-A，压力为 6 bar 时
**) 取决于规格，不包括接近开关
***) 高的工作频率会缩短产品的使用寿命
HGDT-...
操作说明
原件：德文
Festo AG & Co. KG
信箱：
D-73726 Esslingen，
德国
电话：
+49/711/347-0
0809b
741 016