4 передача данных, Передача данных – Инструкция по эксплуатации Festo Контроллер двигателя SFC-ST
Страница 141
5. Ввод в эксплуатацию
5-33
Festo P.BE-SFC-DC-CO-RU ru 1005b
5.4.4 Передача данных
После включения сети инициализируются все находящиеся на
шине участники, затем они остаются в сетевом состоянии
Pre-Operational.
Pre-Operational
В этом состоянии передача данных возможна только по SDO.
Это состояние служит исключительно для параметрирования с
помощью SDOs (профили DS 301, указатели 1000h ... 1999h).
PDO Телеграммы игнорируются отдельными участниками шины.
Параметры связи объектов PDOs контроллера SFC-DC после
включения распределены следующим образом:
Объект
Параметры передачи данных
1400h
RPDO 1
transmission type = 255
1)
1401h
RPDO 2
1800h
TPDO 1
transmission type = 255
1)
inhibit time = 0
event timer =0
1801h
TPDO 2
1)
Асинхронная передача (триггер по событиям)
Это параметрирование соответствует асинхронной передаче,
по умолчанию использующейся в большинстве главных модулей.
Переход на синхронную передачу возможен путем записи
параметров связи с соответствующими значениями из профиля
связи DS 301, однако не путем изменение присвоения.
Operational
После успешного параметрирования главный модуль CANopen
может переключаться с помощью специальной телеграммы
управления сети (NMT) исполнительного устройства в состояние
Operational.
В этом состоянии связь возможна по SDO и PDO. С помощью
телеграмм NMT при необходимости можно переключаться между
различными состояниями.