Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 40)

3. Описание изделия
40 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-RU 1008NH
1. Перенастройка логики деблокировки регулятора
Перенастроить логику деблокировки регулятора можно с помощью параметра
COB 6510_10. Поскольку моделирование интерфейса CAN полностью берет на
себя интерфейс RS232, перенастроить логику деблокировки можно также на
выходах DIN + CAN.
Команда: =651010:0002
Таким образом можно обеспечить деблокировку с помощью контрольного
слова CAN (COB 60040_00).
Команда: =604000:0006
команда «Shutdown» (Выключение)
Команда: =604000:0007 команда «Switch on/Disable Operation»
(Включить/выключить работу)
Команда: =604000:000F команда «Enable Operation» (Включить работу)
2. Активация режима профиля позиционирования (Profile Position Mode)
Режим позиционирования активируется с помощью параметра COB 6060_00
(Mode of Operation = рабочий режим). Достаточно однократной записи
параметра, поскольку при этом выполняется правильная настройка всех
внутренних селекторов.
Команда: =606000:01
режим профиля позиционирования
3. Запись параметров позиционирования
С помощью параметра COB 607A_00 (target position) можно записать заданное
положение. При этом заданное положение записывается в единицах
позиционирования (Position Units). То есть, они зависят от настроек группы
«Коэффициент CAN». При этом настройка по умолчанию составляет 1/2
16
оборота. (16 бит до запятой, 16 бит после запятой.)
Команда: =607A00:00058000 заданное положение – 5,5 оборота
Параметр COB 6081_00 (profile velocity) позволяет настраивать скорость
перемещения, параметр COB 6082_00 (end velocity) – конечную скорость.
При этом значения скорости записывается в единицах скорости (Speed Units).
То есть, они зависят от настроек группы «Коэффициент CAN».
При этом настройка по умолчанию составляет 1/2
12 оборота/мин. (20 бит до
запятой, 12 бит после запятой.)
Команда: =608100:03E80000 скорость перемещения – 1000 об/мин
Параметр COB 6083_00 (profile acceleration) позволяет записать значение
ускорения, COB 6084_00 (profile deceleration) – замедления, COB 6085 (quick
stop deceleration) – быстрого замедления до останова.
При этом значения ускорения записывается в единицах ускорения (Acceleration
Units). То есть, они зависят от настроек группы «Коэффициент CAN».
При этом настройка по умолчанию составляет 1/2
8 оборота/мин/с. (24 бит до
запятой, 8 бит после запятой.)
Команда: =608300:00138800 ускорение 5000 об/мин/с
4. Запуск позиционирования
Позиционирование запускается с помощью контрольного слова CAN (COB
6040_00).
1. Биты 0–3 управляют деблокировкой регулятора (см. выше).
2. При положительном фронте на бите 4 запускается
позиционирование.
При этом применяются указанные ниже настройки.
3. Бит 5 определяет, нужно ли закончить текущее позициониро-
вание, прежде чем применять новое задание перемещения (0),
или нужно прервать текущее позиционирование (1).
4. Бит 6 определяет, должно ли позиционирование быть абсолют-
ным (0) или относительным (1).