Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 126)

6. Режимы работы
126 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
6.3 Режим позиционирования (Profile Position Mode)
6.3.1 Обзор
Структура этого режима работы показана на Рис. 6.12:
Целевая позиция ( target_position) передается генератору кривых перемещения. Он генерирует
заданное значение положения ( position_demand_value) для регулятора положения, который
описан в главе Регулятор положения (Position Control Function, глава 4.6). Эти два функциональ-
ных блока можно настраивать независимо друг от друга.
Trajectory Generator
Position Control
Function
position_demand_value
(60FD
h
)
Trajectory Generator
Parameters
Position Control Law
Parameters
control_effort
(60FA
h
)
target_position
(607A
h
)
Рис. 6.12 Генератор кривых перемещения и регулятор положения
Входные величины генератора кривых перемещения пересчитываются с помощью значений
факторгруппы (см. главу 4.2) во внутренние единицы измерения регулятора. Внутренние
величины здесь помечены звездочкой и, как правило, не требуются пользователю.