Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 132)

6. Режимы работы
132 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
На Рис. 6.14 новый процесс позиционирования запускается только после того, как полностью
завершился предыдущий. Для этого хост анализирует бит
target_reached в объекте statusword.
Рис. 6.14 Простое задание на перемещение
На Рис. 6.15 новая процедура позиционирования запускается, когда предыдущая еще находится
в обработке. Для этого хост передает контроллеру двигателя следующую цель уже тогда, когда
удалением бита
set_point_acknowledge сигнализирует о том, что содержимое буфера им считано,
а соответствующее позиционирование — запущено. Таким образом, процедуры
позиционирования непрерывно следуют друг за другом. Чтобы контроллер двигателя между
отдельными процедурами позиционирования каждый раз кратковременно не притормаживался
на нуль, для этого режима работы объект
end_velocity должен описываться с тем же значением,
что и объект profile_velocity.
Рис. 6.15 Непрерывная серия заданий на перемещение
Если в controlword помимо бита new_set_point устанавливается на “1” также бит
change_set_immediately, хост направляет контроллеру двигателя указание немедленно
приступить к новому заданию на перемещение. В этом случае выполнение задания на
перемещение, уже находящегося в обработке, прерывается.